3、4年くらい前から実施していると思うのですが、
一部区間(桜田門?〜竹橋までだったかな)限定で開放されています。

日曜日、神保町の画材屋まで用事があるときは、
アトリエのある永代橋のたもとから
わざわざ内堀通りをまわって行くことにしています。
お堀と緑、さらにその奥にある丸の内のビル群を眺めながら
最大7車線もある通りを走れば気分はかなり爽快です。
竹橋手前のUターン地点からわきにそれ、北上すればすぐ神保町。
「本の街」神保町で読みたい本を買って、皇居前まで戻り、
ゴロリしながら買った本を読んでのんびり過ごす。
晴れていればかなり気持ちがいいのでオススメですよ。

皇居前で自転車(子供用もあります)を借りることもできます。